并對實際測量過程中的浮標定位誤差、光學測量誤差、光學模糊效應和測量時戳誤差進行了建模和仿真分析,給出存在這些誤差條件下光學浮標陣對機動目標的定位精度指標。1聯(lián)合定位數(shù)學模型按照系統(tǒng)可觀測性理論,單個光學浮標依靠對目標方位信息的持續(xù)觀測獲得目標航向Cm和距離速度比(D0/Vm)信息,無法獲得目標的全要素信息(即目標初距D0、目標速度Vm以及Cm)。為達到對目標的全要素定位,至少需要2個光學浮標聯(lián)合工作,利用雙浮標分別測量目標方位與浮標之間的孔徑尺度特征,通過三角定位原理獲得目標的概略位置。但在目標運動到雙浮標連線附近時,由于測量方位一致,定位算法無法收斂,且在目標發(fā)現(xiàn)自身被攻擊時進行機動后,雙浮標一般無法達到提供攻擊目標指示的需求,因此需多個浮標綜合使用以實現(xiàn)該戰(zhàn)術目的。以3光學浮標為例說明多光學浮標聯(lián)合定位的滑窗非線性小二乘法數(shù)學原理,該原理可以擴展為多浮標應用,卻不局限于3浮標,如圖1所示。圖1多光學浮標聯(lián)合定位示意圖2誤差模型方位測量誤差方位測量誤差包括兩部分,一部分由傳感器測量的隨機性引起,另一部分由光學設備提取目標方位的模糊性引起。光學浮標浮動在海面上,內(nèi)部包含增穩(wěn)裝置。光學追蹤技術，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；江蘇光學追蹤價格多少

并得出如下結論:1)非線性小二乘方法可以很好地回避多陣測量不確定點問題,避免狀態(tài)估計對先驗知識的要求,可以作為光學浮標聯(lián)合定位的主要方法。2)滑窗時間設置與目標機動的快慢有關,反應了浮標陣目標機動識別和要素估計精度的矛盾:滑窗時間越大,對定向定速目標估計精度越高,但定位慣性較大,對機動目標定位的靈敏度越弱;滑窗時間小則會影響定位精度,但對機動目標的靈敏度高。實際工程化過程中可根據(jù)無人水下航行器的航行速度范圍選擇滑窗時間。3)浮標布置為正多邊形,可使目標在視界的機動形式不會對定位精度造成較大影響,定位的平均效果好,因此當不確定目標在視界內(nèi)的航向時,建議浮標按照正多邊形布置。4)實際工程中設備誤差大多以多種形式呈現(xiàn),部分設備在技術上的誤差難以用正態(tài)分布來近似,可能以均勻分布近似或在統(tǒng)計學上表現(xiàn)出較強的“厚尾效應”,多種誤差疊加的系統(tǒng)總體指標采用數(shù)學解析的方法進行分析相當困難,此時可采用蒙特卡羅仿真的手段獲得系統(tǒng)的數(shù)值指標為后續(xù)工程化提供較為詳細的數(shù)據(jù)支撐。江蘇光學追蹤價格多少浙江光學追蹤定位，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

基準技術（例如質量和制造可重復性，基準相對于相機的角度響應），基準點的固定（例如，插入的可重復性，基準點和標記之間的機械松弛），標記的制造（例如制造的可重復性或幾何校準的質量），標記的相對姿勢，標記的速度和整體延遲，缺少局部遮擋，與術前現(xiàn)場登記相關的殘留錯誤，術前測量/成像儀的準確性，外科醫(yī)生指出解剖學界標不準確。特別是對于光學追蹤系統(tǒng)，固有追蹤精度高度取決于：相機的分辨率，基線（攝像機之間的距離），堅固性（機械，熱和老化穩(wěn)定性），在工作空間中基準點的位置和角度，圖像處理算法的質量。FusionTrack250的校準和準確性先進的光學追蹤系統(tǒng)已在工廠進行了校準。該過程包括在20°C下在整個測量體積中將單個基準步進移動2000個點以上。由于使用坐標測量機（CMM）精確測量了點的位置，因此每個設備的校準參數(shù)都經(jīng)過了精細調(diào)整。通常，CMM校準的精度比棋盤格校準或其他標準的原位處理精度高十倍。下圖說明了FusionTrack250的典型固有精度。實際上，當執(zhí)行在，期望的均方根（RMS）精度為90μm。光學追蹤系統(tǒng)的典型精度數(shù)字請注意，工作容積內(nèi)的誤差不是各向同性的（[X，Y]和Z的誤差有所不同）。在整個工作空間中。

機械人**們可以把精力放在機器人該做什么？手和工具應該放在哪？而不是該怎樣實現(xiàn)所要求的動作。對于具有很多運動部件的復雜的機械結構，機械手實現(xiàn)一種動作，機械臂可以有不同運動的方法。比如說，人的手臂，手的位置和方向一定時，肘部可以有不同的運動。Actin就是利用這種運動學的冗長性自動生成智能控制，包括避開碰撞，關節(jié)角度的限值。能量小運動和抵抗環(huán)境外力能力比較好化。通過可設置的面向對象的設計，Actin可以應用于多種機器人。它可以既可以應用于固定式的工業(yè)機器人，比如說，工廠自動生產(chǎn)線的機器人。也可以應用于移動式的機器人，如：家庭和娛樂用機器人、協(xié)作機器人。Actin適用于很多種型式關節(jié)和手部，它可以仿真和控制無限個自由度和分支聯(lián)接的結構。Actin的能力包括:·動態(tài)模擬任何臺數(shù)的機器人·蒙地卡羅（MonteCarlo)仿真分析·模擬柔性關節(jié)·視覺演示機器人·控制系統(tǒng)的表達用可擴展標記語言。黑龍江光學追蹤系統(tǒng)生產(chǎn)公司，位姿科技（上海）有限公司；

引言計算機輔助設計技術早已應用到鏡頭的光學設計當中，鏡頭的結構設計也有一些計算機輔助設計軟件，但是由于結構設計的多樣性或專業(yè)性強或要昂貴平臺支持而使用不便。光學鏡頭的結構設計要求各個光學零件準確定位和合理固定，保證鏡頭的光學性能。對于照相物鏡、顯微物鏡、望遠物鏡、目鏡等大多數(shù)非變焦、光軸成直線的鏡頭來說，其基本結構由透鏡、壓圈、鏡筒、隔圈組成。只要對這些結構作自動設計，就能省去許多費事的構思和繁瑣的計算。以自動設計得到基本結構為基礎，就不難修改成為所要求的特殊結構，例如鏡筒與機殼的連接結構。本文介紹的光學鏡頭基本結構計算機輔助設計是基于廣泛應用的AutoCAD平臺和采用人機交互式操作，用AutoLISP語言進行參數(shù)化和模塊化設計，通用性好且簡單易行。二、鏡頭結構分類常用光學鏡頭諸如望遠物鏡、顯微物鏡、照相物鏡和目鏡，基本結構包括四個部分：透鏡、隔圈、鏡筒、壓圈。隔圈結構類型比較多，它受前后透鏡直徑和通光孔徑的大小差別影響較大，也受其它結構要素影響。隔圈結構類型如圖1所示。鏡筒結構大體可以分為兩類：直筒式和臺階式。壓圈的結構形式包括外螺紋壓圈和內(nèi)螺紋壓圈，在實際應用中大多采用外螺紋壓圈。河北光學追蹤定位，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；江蘇光學追蹤價格多少

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PST光學定位使用實際物體進行3D交互和3D測量（即追蹤目標物），無需連線。追蹤目標是可以被PST光學定位儀識別并確定3D位置和方向的物理對象。正如使用鼠標對指針進行2D定位一樣，目標物可用于對物體進行6自由度3D定位。以毫米精度對目標物的3D位置和方向（姿態(tài)）進行光學定位，從而確保無線操作。追蹤目標物示例該系統(tǒng)基于紅外（IR）照明，可以減少來自環(huán)境的可見光源的干擾。通過使用用反光標記點，可以將任何物體變?yōu)樽粉櫮繕?。也可以將IRLED用作標記點，通常稱為“活動標記點”。PST使用這些標記點來識別目標并重建其姿態(tài)。基本上，任何物理對象都可以用作追蹤目標，例如筆、立方體甚至玩具車。也可以使用其他光學定位系統(tǒng)經(jīng)常使用的類似天線的目標物。1.被動反光標記點反光標記點用于將對象轉換為追蹤目標。PST使用這些標記點來識別對象位置并確定其姿勢。為了使PST能夠確定目標的位姿，必須使用至少四個標記點。標記點的大小確定比較好追蹤距離：對于，建議使用小直徑為7毫米的圓形或球型標記點。對于設定追蹤目標，PST可以使用平面反光標記點和球形標記點。反光標記點。支持平面和球形標記點2.主動標記點將電子元件添加到追蹤目標物時，可以將IRLED用作主動標記點。江蘇光學追蹤價格多少

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