隨著我國制造業的轉型升級和快速發展，制造領域大量應用工業機器人進行生產，企業急需大量熟悉和掌握工業機器人應用技術的專業人才。在這種趨勢下，大多數職業院校紛紛開設了與工業機器人技術相關的專業或方向。雖然市面上與該專業教學相配套的工業機器人實訓平臺有很多種，但是從功能上、質量上、價格上、后期服務上等，都很難完全滿足各職業院校的教學情況。因此，研發了一種滿足于教學和實訓需求的工業機器人實訓平臺，既能通過研發過程有效提升團隊科研創新能力，又能降低整套實訓設備的采購費用。工業機器人實訓平臺總體分為設備層、控制層和應用層。設備層由廣數工業機器人、小型輸送帶、傳感器、物料臺等組成；控制層由PLC(可編程邏輯控制器)、HMI(人機界面)組成；應用層是工業機器人實訓平臺的應用體現，能夠實現搬運、碼垛、自動產線等功能。三者關系是控制層向設備層發送各種信號、指令，控制相應的設備動作，同時設備層向控制層發送各種反饋信號，平臺實現自動搬運或碼垛等應用。整個工業機器人實訓臺系統的軟件設計主要包括PLC程序設計、機器人程序設計以及觸摸屏程序設計等。福建工業機器人調試實訓臺

工業機器人實訓臺是由六支作動筒，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎上，借助六支作動筒的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態?？蓪挿簯玫礁鞣N訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領域。在加工業可制成六軸聯動機床、靈巧機器人等。由于六自由度運動平臺的研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態仿真等等一系列高科技領域，因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和掌握領域水平的標志性象征。數字圖像處理和計算機視覺算法不斷優化，在軟件系統層面上提供更普遍及高效的檢測功能。福建工業機器人調試實訓臺視覺檢測系統就是用工業相機代替人眼睛去完成識別.測量.定位等功能。

隨著工業機器人實訓臺越來越精密，正逐步被應用到更多工業過程中。機器人可以進行更復雜的運動，因此能出色的完成很多艱巨的工業任務，比如碼垛、搬運、涂膠、焊接等等。六自由度機器人，可以靈活操控重型有效負載，并按照復雜幾何軌跡移動。由于高性能和靈活性，機器人配置各種各樣的刀具以后，就可以用于執行多種工業任務。然而，為了能充分利用機器人功能，在配置新刀具以后，都需要重新對其進行精確標定。重新標定往往比較費時，而且不是特別準確，因此會限制工業過程的應用，并可能會導致生產的延遲。可實現可靠性更高的產品質量檢測及實時監控，有效的避免了人工檢測過程中的主觀性和個體差異。

工業機器人實訓臺視覺是一種無接觸、無損傷的自動檢測技術，是實現設備自動化、智能化和精密控制的有效手段，具有安全可靠、光譜響應范圍寬、可在惡劣環境下長時間工作和生產效率高等優點。機器視覺檢測系統通過適當的光源和圖像傳感器獲取產品的表面圖像，利用相應的圖像處理算法提取圖像的特征信息，然后根據特征信息進行表面缺陷的定位、識別、分級等判別和統計、存儲、查詢等操作。傳統的工業生產制造，由于科學技術的限制仍然主要采用人工檢測的方法去檢測產品表面的缺陷，這種方法由于人工的限制和技術的落后，不僅檢測產品的速度慢、效率低下，而且在檢測的過程中容易出錯，從而導致了檢測結果的不精確。目前我國工業機器人實訓臺的種類正在逐步增加，工業機器人實訓臺生產技術也有了很大的提高。

六自由度的工業機器人，用于生產線的進送料和裝配。對生產線布局進行改造設計，提高生產的工作效率，然后，根據設計要求設計了機器人的整體方案和具體的機械結構，選擇了合適的傳動方式、驅動方式，設計了機器人的底座、大臂、小臂和手部的結構；并且對機器人的傳動結構進行設計，機器人為六自由度關節型機器人，全部采用轉動關節，關節處采用電機，減速機，齒輪傳動機構，蝸輪蝸桿傳動機構來實現各個自由度，從而實現所需的運動。在此基礎上，將設計該機器人的控制系統，采用PC+DSP運動控制卡的控制方式，確定了控制系統的總體方案，設計了PCI?總線接口電路和DSP。六自由度的工業機器人，用于生產線的進送料和裝配。福建工業機器人調試實訓臺

選購工業機器人實訓臺時，應該要注意什么事項呢?福建工業機器人調試實訓臺

工業機器人綜合實訓平臺主要由15個部分按照一定邏輯順序組裝而成，其結構如圖1所示，其中，1為總底板、2為工業機器人、3為工業機器人智能復合夾具、4為大方料推出站、5為中方料推出站、6為小圓料推出站、7為質量監測站、8為攝像頭支架、9為視覺傳感器系統、10為組裝站、11為膠合站、12為中轉平臺、13為智能倉儲站、14為智能倉儲搬運裝置、15為廢品框。工業機器人綜合實訓平臺預設8個教學功能，既可以滿足相關專業可編程控制器技術、工業機器人在線編程、視覺傳感技術等課程的需求，又可以滿足后一個學期相關專業開設綜合課程的需求。福建工業機器人調試實訓臺

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