焊接機器人以其高效率、高質量、易管理等優點受到越來越多中小企業的青睞。對于一些要求高精度的產品，只靠焊接機器人無法解決，因此用戶需要及時添加自動焊縫跟蹤定位系統。焊接機器人在焊接生產過程中經常會遇到工件夾緊偏差、鈑金熱變形等各種技術狀況。此外，焊接機器人在焊接后往往需要人工進行補焊，不但增加了人工成本，也為中小企業提高了產品的焊縫跟蹤修復率。也能夠改進工件送料成本高問題，更新原工藝的加工設備，設計采購高精度工裝。基于激光結構光的焊縫定位與實時跟蹤技術與其他焊縫跟蹤技術相比，有更多的應用場景，和更高的準確度。上海直縫焊縫跟蹤方式

隨著自動化技術在工業中的大量應用，焊接機器人的應用也越來越多。相對于傳統焊接方式，焊接機器人能夠提高生產效率，優化生產質量，同時也能改善工人的工作環境，因此深受廣大業主的青睞。而焊縫跟蹤是焊接機器人工作中的必要技術，焊縫跟蹤是焊接生產中的一個偉大的發明。了解自動化焊接中的焊縫跟蹤的實現方式和優缺點對比，能夠有效地指導工作，獲得更好的生產效益。現階段焊縫跟蹤主要分為電壓觸摸傳感、2D視覺跟蹤、物理觸覺焊縫跟蹤、3D激光焊縫跟蹤等幾種方式，隨著科技的發展，也會有越來越先進的焊縫跟蹤方式出現。上海直縫焊縫跟蹤方式基于視覺的檢測已應用于許多焊接任務，如焊縫跟蹤、焊縫提取、焊接質量控制 和缺陷檢測。

3D激光焊接跟蹤此方案較大的優勢就是效率，每分鐘的跟蹤距離能達到5米。材料表面的銹跡、磷化對它幾乎沒有影響。但對于有光澤的物體表面，激光焊縫檢測就變得束手無策。因為光學的反射原理，在某些苛刻情況下，會出現傳感器無法分辨反射回來的光線是由哪一個光源射出的。因此，基于視覺的檢測已應用于許多焊接任務，如焊縫跟蹤、焊縫提取、焊接質量控制 和缺陷檢測。基于其巨大的優勢，它已成為自動焊接機器人研究工作的一個重要研究方向。

焊縫跟蹤中會使用焊接遙控技術，遙控焊接是指操作者遠離有毒、深水、核輻射及易燃易爆等危險工作環境，實現對焊接設備和焊接過程進行遠程操控。基于激光結構光的焊縫定位與實時跟蹤技術與其他焊縫跟蹤技術相比，有更多的應用場景，和更高的實時性及準確度。未來基于激光特別是基于3D成像技術的焊縫跟蹤必然會在智能焊接領域有更加廣闊的發展。能夠實現自動跟蹤焊縫軌跡，焊縫相對位置相對固定，實時跟蹤。電弧傳感器的優點是不需要在上添加附加設備，成本低廉，缺點是對焊縫坡口形狀依賴較大，只適應一些對稱坡口焊縫。接觸式傳感器一般在焊縫跟蹤焊器前方采用探針和焊縫或工件的一個側壁接觸。

焊縫跟蹤的電壓觸摸傳感跟蹤方式中的焊接機器人向焊嘴或焊絲施加電壓，焊接前，機器人上升到物體表面，通過觸摸，記錄短路反饋，通過對多角度的觸摸確定出位置。此方案成本很低，幾乎無需外置硬件的費用，只需通過示教器就能應用；同時也因為沒有外置硬件，對物理空間幾乎無要求，只要能焊接到的地方就能進行跟蹤。但是此種方式的缺點也很明顯，因為需要多次多角度觸摸，工作效率較低，每個焊接周期需要多出5-15秒的感應時間。對于表面鱗狀或彎曲或臟污的物料，此方案同時存在多種故障，檢測結果難以一致。無標定的模糊跟蹤不需要準確標定實時檢測焊與焊縫的偏差，并實時地做趨勢微調控制。上海直縫焊縫跟蹤方式

環縫自動跟蹤焊接系統支持跟蹤軌跡的預測功能；支持對環縫對接處的處理功能。上海直縫焊縫跟蹤方式

在機器人弧焊過程中，由于焊接時工件熱變形會導致位置偏差，所以高效焊縫跟蹤能力是必須的。焊縫跟蹤，是指在焊接過程中實時檢測焊器偏離焊縫中心的距離，通過調整焊器的位置，來提高焊接質量，即將焊炬視為被控對象，被調量為焊炬相對于焊縫中心線的位置偏差，使用機械、電弧、激光、視覺等這些傳感器測量手段調節焊炬，保證焊接過程中電弧焊接點與焊縫中心線對中。要保證更好的焊接加工質量，準確地對焊縫進行跟蹤和糾偏控制是很好的一個技術途徑。上海直縫焊縫跟蹤方式