協作機械臂是一種被設計成可以安全的與人類進行直接交互、接觸的機器，其關鍵在于人機協作，并結合協作機械臂靈活、智能、安全的特性，完成高精密度、不符合人體工學的手動工序，實現工業的自動化行為，解決傳統工業機器人的局限性。近年來隨著協作機械臂產品的快速更新與高速發展，伴隨著各個行業的應用普及，協作機械臂逐漸受到普遍的關注。協作機械臂起初主要集中應用于汽車制造工業，致力于汽車零件的配置、組裝與生產，隨著科技的發展，已經逐步應用于醫療、教育、物流運輸、電子等領域。協作機械臂是采用交流伺服電機馬達驅動，運動速度快，定位準確。遼寧國產Kuka iiwa輕量型協作臂

五軸機械臂：五軸機器人是在原有六軸的基礎上減少其中一軸，部分企業在考慮工序時可以用5個自由度機械手來完成就會要求廠家在原有六軸的基礎減去不需要的關節軸；六軸機械臂：也是六軸機器人，是目前更為常用的機型，其功能可以滿足的動作非常多具有六自由度，因此，它可以完成搬運類工序，上下料工序，焊接工序，噴涂工序，打磨或者其它生產工序均可完成。七軸機械臂：是指在六軸機器人的基礎上增加的一個移動關節或者外部關節軸，如加了導軌可以左右移動的機器人；在一些加工或者搬運過程中機器人的運動距離不夠就可以增加導軌來達到要求。遼寧國產Kuka iiwa輕量型協作臂協作機械臂融合了關節式沖壓機器人的高自由度。

智能協作機械臂會使產品的品質更好：1、如成型機為自動脫模，掉落時會產品刮傷，沾到油污而產生不良品。2、如人取出產品，一有可能手會刮傷產品，二有可能手不干凈而弄臟產品。3、用智能協作機械臂使用輸送帶，包裝人員更可以一心一意嚴把品質關，不會因拿產品而分心或是離機器太近，太熱而影響工作。4、人員取產品時間不固定，會造成產品縮水、變型，機器人取出時間固定，確保產品品質。5、人員取產品需先閉安全門，會造成成型機壽命減短或損壞，影響生產。

機械臂都是試圖通過將物體放在平整的表面上，然后輕輕戳一下物體，來評估物體的硬度。但這不是人類衡量硬度的主要方式，我們判斷的時候是基于按下物體和手指之間的接觸區域。一般來說，較軟的物體容易變平，增加與手指的接觸面積。機械臂是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械臂機器各自的優點。機械臂是較早出現的工業機器人，也是較早出現的現代機器人。機械臂往往有內置的壓力傳感器，用來將機器人抓握某一特定物體時的力度告訴計算機。

目前協作機械臂主要分為4種工作類型，非常基礎的類型為人機各自工作，在沒有圍欄的工作環境中，人機分區域完成工作任務，沒有共享工作空間；第二種工作類型為次序工作，人機依然是在各自的工作區域進行工作，但根據工作流程，按照先后次序進行人機交替工作，開始實現初步的人機協作；第三種為合作式工作類型，人機共享工作區域并同時操作同一部件，協作機械臂逐漸多級智能化；目前已經實現第四種響應式協作的工作類型，UR六軸協作機械臂能夠根據工人的行為動作，進行實時運動，完成人機互融的更深度協作方式。可以在機器臂上安裝適用于特定應用場景的各種末端執行器。遼寧國產Kuka iiwa輕量型協作臂

機械臂應承載能力大、剛性好、自重輕。遼寧國產Kuka iiwa輕量型協作臂

機械臂由靜止狀態達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。機械臂自重輕，其啟動和停止的平穩性就好。動作要靈活，結構要緊湊小巧，運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使機械臂運動輕快、平穩。此外，對于懸臂式的機械臂，還要考慮零件在機械臂上布置，就是要計算移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對機械臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起機械臂的振動，在升降時還會發生一種沉頭現象，還會影響運動的靈活性，嚴重時機械臂與立柱會卡死。遼寧國產Kuka iiwa輕量型協作臂

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